La denominación del titulo hace referencia al "Señorío de San Miguel das Penas" situado en el actual municipio de Monterroso, provincia de Lugo, vinculado a la familia Arias. El linaje de esta familia según algunos autores, podría proceder de Arias Gonzalo, consejero de la infanta Urraca de Zamora, quien participó en el Cerco de Zamora (1073) antes del fallecimiento del rey Sancho II de Castilla. El primer señor de San Miguel das Penas del que se tiene constancia documental fue Sancho Arias Conde y Ulloa, caballero de la Orden de Santiago, cabo y señor de armas de la tierra de Ulloa, y señor de la Mota. Este último señorio se asociaría al de San Miguel cuando se elevó a Marquesado en 1719.
En el siglo XVIII el título pasó a los De los Cobos. En 1985 fue rehabilitado a favor de Victoria Eugenia Fernández de Córdoba y Fernández de Henestrosa (1917-2013), IX marquesa de San Miguel das Penas y la Mota, XVIII duquesa de Medinaceli, etc, (en total: nueve ducados, diecinueve marquesados, diecinueve condados, cuatro vizcondados, catorce veces Grande de España, y Adelantada Mayor de Andalucía...
En la actualidad, el título se encuentra en manos de la duquesa de Medinaceli, Victoria Elisabeth von Hohenlohe-Langenburg, bisnieta de la anterior marquesa y también princesa de Hohenlohe-Langenburg.
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