Historia: El antiguo Castillo fue fundado por Lope Bermúdez, que estaba emparentado con el linaje de los Altamira al haberse casado con Urraca de Moscoso descendiente del linaje de los Bermúdez de Traba, era parte de una red de fortificaciones fronterizas para la defensa de la comarca de Bergantiños. Con posterioridad a esto pasó a ser patrimonio de los condes de Priegue, dueños de la Torre de Celas de Peiro.
Las reformas llevadas a cabo durante todo el siglo XVII configuraron su actual estilo característico de residencia palaciega.
Cuenta una leyenda que un crucero, que hoy en dia se sitúa muy cerca de la torre, se encontraba justo antes de la entrada de la fortificación de modo que todo el que pasase por delante quedaba libre de sus perseguidores. Según cuenta otra leyenda, una mujer se acercaba al crucero, siendo apresada justo antes de llegar y fue decapitada; los vecinos sintieron pena por ella, "Pena dela". Así conforme a la leyenda es como se originó el nombre de Penela.
Heraldica: El linaje de los Riobó se representa en el escudo de armas como armas sobre campo de sinople con una torre de plata con una zarzamora envolviéndola.
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