Forma parte de un conjunto de fortificaciones que antiguamente protegían la línea fronteriza en la Comarca de La Limia con la función de prevenir los ataques, fundamentalmente de los ejércitos portugueses.
Aunque popularmente se conocen cuatro (Torre de Pena, Torre do Castro, Torre de Porqueira y Castillo de Celme), existieron bastantes más e incluso otras de mayor relevancia como las de Castellum Sancti Iohannis de Barra, en Padreda cerca de Vilar de Barrio; la de Cima de Ribeira, del siglo X, construido por el conde Gutierrez Méndez padre de San Rosendo. La Torre de Abavides en Trasmiras, de la que se da cuenta en el testamento de Ruy Páez de Viedma en el año 1342; tambien el Castillo de Villa Rey, o más al sureste el impresionante Castillo de Aguiar da Moa mencionado en un privilegio de 1379.
Todavía pueden nombrarse algunos más entre las que figuran dos sin contrastación documental histórica, como las Torres de Xinzo y Torre de Ganade sobre las que ha publicado un artículo José Pèrez Rodríguez en los Cadernos Culturais do Limia Lethes. Si además tenemos en consideración que la Limia tuvo algunas etapas históricas una amplísima extensión geográfica, podríamos incluir en Limiam, en dirección a Allariz, los castillos de Malpasos en el monte de San Salvador dos Penedos cerca de Guimaraes, la Fortaleza de Allariz que articuló militar y administrativamente el territorio, además de otras atalayas o castillos como las Torres de a Cal, Torán y la Mezquita, de las que aun conservan importantes vestígios.
En la parte meridional de la Limia encontramos también importantes fortalezas como las de Vilanova dos Infantes, Mimanda, Sande, y el Castillo de Santa Cruz en Quintela de Leirado. Y finalmente, continuando hacia el sureste, otra media docena de castillos: Lobeira, Calvos de Randín, Entrimo, Lobios, Aceredo y el castillo de los Araújo.
En la actualidad la Torre de Pena está considerada como "Bien de Interes Cultural" y, junto con la Torre do Castro y la Torre de Porqueira, fue transferida por el Estado Español a la Xunta de Galicia en el año 2009.
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